2018秋季西交《工业机器人》在线作业2(100分）

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【奥鹏】[西安交通大学]西交《工业机器人》在线作业
试卷总分:100    得分:100
第1题,（）以机器人手爪的运动作为作业描述的中心。
A、动作级机器人语言
B、对象级机器人语言
C、任务级机器人语言
D、编译级计算机语言



第2题,手腕上的自由度主要起的作用为(  )
A、支承手部
B、固定手部
C、弯曲手部
D、装饰



第3题,下面哪项是机器人最常用的外部传感器()
A、距离传感器
B、视觉传感器
C、力觉传感器
D、超声波传感器



第4题,谐波传动的单级传动的传动比为(  )
A、1-10
B、10-50
C、50-300
D、400-600



第5题,机器人的电气系统中，要从某一能源以最高效率获得能量，一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫（）。
A、阻抗相等
B、阻抗匹配
C、阻抗抵消
D、阻抗配比



第6题,（）主体结构有三个自由度，绕垂直轴线（机身）、水平轴线（回转关节）的转动及手臂的伸缩。
A、直角坐标机器人
B、圆柱坐标式机器人
C、球面坐标式机器人
D、关节坐标式机器人



第7题,下面哪项是机器人机械手爪的特点（）
A、依靠传动机构抓持工件
B、通过磁场吸力抓持工件
C、利用真空原理抓持工件
D、不适合在高温条件下工作



第8题,机器人逆运动学在求解(  )方程时产生多解
A、反三角函数
B、三角函数
C、代数方程



第9题,机器人运动学主要是把机器人相对于(  )的运动作为时间的函数进行分析研 究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
A、固定坐标系
B、相对坐标系
C、随机坐标系
D、位移坐标系



第10题,下面哪项是并联机器人的特点（）
A、工作空间大
B、刚度好
C、负载小
D、误差累积并放大



第11题,下面哪项不是直流伺服电机的特点（）
A、转动惯性小
B、起停反应快
C、速度变化范围大
D、电刷不易磨损



第12题,机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有(  )能力的多功能机械手。
A、编程
B、修复
C、智能
D、行走



第13题,下面哪项是机器人视觉的硬件系统常用的图像出入设备（）
A、视频信号数字化设备
B、摄像机
C、视频信号处理器
D、机械手及其控制器



第14题,下列不属于工业机器人的坐标形式的是(  )
A、PPP
B、RRP
C、RRR
D、PRP



第15题,光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成      或数字量的(  )传感器
A、脉冲
B、平稳信号
C、正弦信号
D、三角信号



第16题,（）用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。
A、视觉传感器
B、内部传感器
C、外部传感器
D、接近传感器



第17题,力觉传感器通过检测物体的(  )检测力
A、压电效应
B、压阻效应
C、光电效应



第18题,下面哪项是串联机器人的特点（）
A、工作空间大
B、刚度好
C、负载大
D、误差不累积



第19题,(）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。
A、操作系统
B、编程系统#控制系统
C、智能系统



第20题,按照机器人作业水平的程度，机器人的编程语言有哪几种（）
A、动作级编程语言
B、对象级编程语言
C、任务级编程语言
D、学习级编程语言
,B,C


第21题,机器人行走机构结构的基本形式（ ）
A、直线式
B、曲线式
C、固定钉轨迹式
D、无固定轨迹式
,D


第22题,工业机器人有哪些系统组成（）
A、执行机构
B、驱动装置
C、控制系统
D、感知系统
,B,C,D


第23题,在工业应用中，下列属于工业机器人是（ ）
A、弧焊机器人
B、点焊机器人
C、搬运机器人
D、装配机器人
,B,C,D


第24题,工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：（ ）。
A、刚度
B、精度
C、平稳性
D、快速性
,B,C


第25题,选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（ ）
A、稳定性
B、可靠性
C、抗干扰能力
D、价格
,B,C,D


第26题,光电编码器可以测量的模拟量包括（）。
A、转角
B、直线位移
C、转轴的转速
D、转轴的转向
,B,C,D


第27题,下面哪些是动作级机器人语言的特点（）。
A、动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作
B、以描述操作物体之间关系为中心的语言
C、以机器人手爪的运动作为作业描述的中心
D、不能够进行复杂的运算，仅能接受传感器的开关信号，并且与其他计算机通讯的能力差
,C,D


第28题,机器人的内部传感器包括（）
A、位置传感器
B、视觉传感器
C、速度传感器
D、加速度传感器
,C,D


第29题,工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，包括（ABCD）等多方面的内容。
A、计机械设计
B、传感技术
C、计算机应用
D、自动控制
,B,C,D


第30题,机器人动力学研究常用方法 （ ）
A、拉格朗日方法
B、牛顿-欧拉
C、高斯
D、比例系数
,B,C


第31题,工业机器人的机械系统包括（）
A、机身
B、臀部
C、手部
D、腕部
,B,C,D


第32题,下面哪些是直流伺服电机的特点（）
A、转动惯性小
B、起停反应快
C、不易形成火花
D、运动平稳
,B,D


第33题,下面哪些是机器人平衡系统设计的主要途径（）。
A、质量平衡技术
B、弹簧力平衡技术
C、可控力平衡技术
D、非可控力平衡技术
,B,C


第34题,机器人机械传动系统的阻抗包括（）。
A、动力阻抗
B、惯性阻抗
C、摩擦阻抗
D、弹性阻抗
,C,D


第35题,机器人视觉系统的硬件包括屏幕显示器。（ ）
A、错误
B、正确



第36题,机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。（ ）
A、错误
B、正确



第37题,机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移速度和加速度。（）
A、错误
B、正确



第38题,机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为点位控制和连续轨迹控制
A、错误
B、正确



第39题,接近觉传感器用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合
。
A、错误
B、正确



第40题,机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速（）
A、错误
B、正确



第41题,动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。
A、错误
B、正确



第42题,机器人手腕的大小和重量是手腕设计时要考虑的关键问题，要紧凑的结构，合理的自由度。
A、错误
B、正确



第43题,机器人控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的肌肉。
A、错误
B、正确



第44题,自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。（）
A、错误
B、正确



第45题,绝对式光电编码器广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定仪器等需要检测角度的装置和设备中。
A、错误
B、正确



第46题,机器人关节的运动形式包括：平动转动。（）
A、错误
B、正确



第47题,自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多就越灵活，因此机器人自由度越多越好
A、错误
B、正确



第48题,机器人采用的交流伺服电机需电刷和换向器，会产生电火花。（ ）
A、错误
B、正确



第49题,工业机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预
A、错误
B、正确



第50题,工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。（）
A、错误
B、正确