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[东北大学]20春学期《机器人技术》在线平时作业1(参考答案)

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发表于 2020-3-16 16:45:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
谋学网
20春学期《机器人技术》在线平时作业1
, r0 W8 Z, f5 f5 {, \3 m试卷总分:100  得分:1008 X7 g$ j2 q3 s+ O/ ?( C0 i
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)+ H2 R  s5 q, s+ g
1.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是:__
* O7 O/ Q4 [. p7 z6 c' B2 v( yA.滑动觉传感器
1 x6 v0 [9 S5 V- |+ q/ O( kB.接近觉传感器4 C( y9 _( F, R
C.接触觉传感器) F2 k7 N, V, @, V- a5 H7 Z% Y8 f
D.压觉传感器
* w7 X/ V3 K6 L* J  
: U/ V5 S6 X/ m2 o1 V; u
$ I& d6 f  q) ]2 _2.对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的__
1 o8 d3 W' U5 n2 k" ^6 IA.横距
- z; q. J5 y' N! P" V8 S- QB.杆件长度) g4 H3 N. R3 ^- p4 a
C.扭转角# ?7 d# b: [0 [. Y4 q
D.关节角% }5 l' \6 A" a' D$ W* E" _
" v; v& Y1 K* s5 ~

1 G( x2 c$ B3 n8 O" B  B" a. @3.机器人的定义中,突出强调的是__
- o) ^5 b9 R6 M5 j' \# |+ c$ pA.模仿人的功能
: T% X8 f% V5 _B.感知能力很强, Y* }1 }" }# J/ p% z# g
C.具有人的形象
, A9 j0 n2 h( i2 \1 r6 \D.像人一样思维
( X" N- ]& K! o  
. F, c/ Y' S# Z7 c" E% x3 @6 t. W4 S9 @) p: F2 ?, `" |
4.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。! i# U' M. {! x' j# L* c, c  E
A.运动与控制+ R7 u) J. k' A$ G" S3 R# b5 e: ?6 ^
B.结构与运动( U( `- e2 Y5 w; C, Q6 H# X& \
C.传感系统与运动5 Y/ i: v/ V$ h1 T: p5 z
D.传感器与控制& |5 ?5 E' v+ I7 w+ y9 U
  $ j) z- L( R) r, C
! [- a0 \/ ]. v
5.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑:$ M$ X/ H" \$ d4 G: P
A.模糊控制2 @4 i, d# ]; {5 M
B.柔顺控制
$ y- ^; Y% F4 D6 @C.最优控制- \- n+ h+ O. k
D.PID控制$ s- V5 t/ k8 @/ C7 j1 X( M! a
  * w" N0 |7 u2 K: h. u! }

- y, R  x6 F; y; W- ~: h( m6.当代机器人大军中最主要的机器人为:__
. o, d7 F; l, K) HA.特种机器人  Q7 o( ?+ y4 h% X" f
B.服务机器人
6 L5 U4 O; ^& W7 a" J& C: K6 p+ tC.工业机器人+ e' O/ n5 }, W% n4 V: @
D.军用机器人6 b3 {9 F- g7 }% v! U
  
0 t; ^* Q9 s% \: v8 m. w1 U& E9 \. ?* s7 p9 ]2 ?
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)" N: v: f1 [6 _$ V5 s* H6 ]
7.机器视觉系统主要由三部分组成:__
  |# g& _: `9 `' V# bA.输出或显示# h4 |* O7 f' X. `2 [
B.图形绘制3 i: {; M, m6 C
C.图像的获取3 y2 K; i& y' l9 X) Q% P
D.图像的处理和分析
" t# z6 o" [  S' ~  PE.图像恢复5 G: `# a. C. ~+ T; `7 O
F.图像增强: a0 v1 Y, f& \6 E3 ]  X5 `" ]: r
  CD+ _% E/ |4 @# l

9 q: P$ A- ^$ N& g8.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?
! \2 T% k0 s; ]$ m5 d$ c4 X) vA.机器人通信子系统
. m8 p2 B9 K: r! K' x6 T" D1 S  TB.机器人视觉子系统
8 M8 T0 j0 g$ l7 c# |' jC.机器人总控子系统. ?7 k; F2 e7 M5 z
D.机器人小车子系统
2 b5 S4 C' G) \$ l+ O8 f0 I6 W, dE.机器人决策子系统
" V( U" ?% ~0 `( x  L0 Z  E
7 n/ j2 M1 C7 p+ F: l# `3 k4 Z6 ]* y3 i! h* v1 Y9 |2 K
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
2 g4 \0 b2 B) J9.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。5 A4 N4 Y% W( I& a+ l
  $ M9 L( o6 M) P. ^
( ?- Q. V' c* {6 A9 S1 D7 r
10.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。
/ p7 ]" d; T/ X9 k: W1 Z  : K; e: Z+ k0 |( t# c

' p. _, M7 z7 k. w6 e* `11.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔,然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。3 Q, {4 C6 q) a2 J
  2 }8 {% T. q1 ^( F

$ ?: a. F; B! e2 z* @' i9 s2 f12.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补,也可以在笛卡尔空间进行插补。
( T- O% [, x" U6 b8 W2 _% {& J    f! D$ r; w% T: C0 d
. s) h7 h+ r+ g7 G
13.足球机器人决策子系统是一类知识型系统,涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。* p4 k, e7 c# w" m% A. |$ P
  
) ^5 V, G$ R8 i5 A( B' K
' |3 ]7 g) r+ ^9 E14.如果是相对于基坐标系B的运动,其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。! ^$ r% R* j: N/ S
  
; O6 I8 L0 V* C# O+ N6 I+ S
$ @0 _& E4 L: [* L$ B# e% `15.工业机器人亦称之为操作机。
" T4 J/ E* l4 h. U) F/ u" Y  % U! A" P1 j7 u3 L8 E" ?9 L
  g. Y& h: z$ S" {6 m; X
16.机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。6 R4 ~$ W0 [, z" W$ L3 C
  : B1 c3 Q6 ^+ r
4 I) v. }+ e8 D% Z
17.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
. s4 L* S* h: i  m+ v    r9 j: y6 d3 S7 t0 K) Z
# v" r- F5 X! |& ?! r& \; e
18.在机器人动力学关节转矩表达式中,由于其重力项随位姿变化很大,常常将其忽略。
; e9 @6 g( \, R& o' @7 J  
+ U0 ?( P, ^* S8 l

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