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资料来源：谋学网（www.mouxue.com）-[东北大学]20春学期《机器人技术》在线平时作业14 P- j2 d9 w% @4 {
试卷总分:100 得分:100
7 x4 G k4 O* y1 [7 P$ V' @第1题,用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__
% C9 h2 b4 J! p" K% _8 J4 J) l" pA、接近觉传感器; ^6 D1 c0 M1 f8 J& t. y- P
B、接触觉传感器* }: i- X( x! C$ @1 U" r* ]
C、滑动觉传感器. W/ A- X: i& f- q% d
D、压觉传感器% g8 w8 v! z) Y1 t3 w+ ]5 Q
正确资料:
1 @3 A& ~. h4 }$ P. q/ X& V A d! X- i3 p7 n; c
5 `1 p* h+ M3 S6 b2 v
第2题,对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__
) w& V& O9 B& P5 B7 V Y/ PA、关节角' J" \$ z1 Z5 F" Q
B、杆件长度1 f7 E5 A2 e% M8 J- n! O/ F o
C、横距( e* B' w9 z" ^$ V5 R
D、扭转角
E& p2 v0 G7 ?" w( p' e正确资料:
5 G' h& O& q9 _5 B' j" U! k @( x; i. E; d# W, c. v
' Q# g# i$ m3 \' N2 T8 e
第3题,机器人的定义中，突出强调的是__
5 S6 \- x/ i7 T3 E6 _- bA、具有人的形象, M7 q" k' Y- B! F
B、模仿人的功能" N5 u( g1 X0 B* e% x! s. L% `
C、像人一样思维; U P2 `& Q; c7 w6 ~0 x R: E
D、感知能力很强
' o4 N; u; q! Z正确资料:
; x; X: }! K( X0 P) b* e
' Q3 ?. r3 t3 ~# C& Z6 R; M( W
第4题,动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
. @3 M g( l) G) {7 j0 o9 W3 mA、运动与控制
2 z7 {! B4 g2 G/ p# u5 q, n7 }B、传感器与控制8 c, W! S. y" k6 y7 i
C、结构与运动& p6 U) u0 l5 T3 L! l- H! o
D、传感系统与运动! _) e- _! C* p* e, ]% h+ t# E7 [
正确资料:2 L9 n1 ` t" Q! x% \
2 m4 u0 Y, g" y& V
H0 P* K4 {% K% k$ g资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
* g" t) l0 \) h; b+ i6 d- p% uA、柔顺控制$ |! Y4 z- X7 e2 k9 C: Y
B、PID控制. U; A) E! ? D" {7 V# n
C、模糊控制
2 A/ v; I$ O9 m/ _' |D、最优控制
$ u' X# V2 t- ?; z正确资料:
1 h& f3 d6 f5 e9 ]& q# v* L7 R/ j# h8 G3 D7 r$ @: F" ?
p$ p# x1 h s3 v) S O3 t
第6题,当代机器人大军中最主要的机器人为：__
2 J% W& l. |4 _A、工业机器人
( E+ U, Q5 O: \0 p& jB、军用机器人! p* h4 j% {4 R% ? t
C、服务机器人" Q7 B% ^& \. E- N4 U* e
D、特种机器人- K. l4 l2 R$ b/ K
正确资料:- W6 U3 e+ R# M7 k! t
0 r- d. X6 Y' m0 r8 D6 P' n6 K {
$ E0 e. _4 }2 N" x5 p第7题,机器视觉系统主要由三部分组成：__
% f) M8 @0 p5 v( W3 T7 V: eA、图像的获取
1 u4 R/ D+ U$ m$ D; M, F: V7 F$ OB、图像恢复* g' O8 l5 W+ q" P8 l
C、图像增强2 w+ k3 n; [1 o7 j
D、图像的处理和分析
. N7 \ S1 `8 Y* L- E5 @E、输出或显示: U: [7 N; X. J) z9 Y/ F
F、图形绘制
: G6 E" I6 K8 p8 K' H4 ?) k正确资料:,D,E8 j8 Y# }$ e: f; ]; l8 K+ o
$ Q8 g6 O- P) D
8 T( A# M, @/ T+ Z' n' ]5 T
第8题,集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
% m* q4 `# Q6 CA、机器人小车子系统' w6 Z$ j7 ?) x5 h* ~5 e) J
B、机器人通信子系统: Z* a+ @! j, i. n
C、机器人视觉子系统
* L+ G8 d; Z% X) R1 x, GD、机器人决策子系统7 [+ G, z* P) k! y5 [. |! M
E、机器人总控子系统; V$ ~7 e9 n; M( B5 f8 S/ ^9 E! p
正确资料:,D( _ W2 N7 Z$ ^2 `$ E0 I# h: P- V
/ u4 P9 x# x, r! b/ S* H/ Q- x2 G9 z: K
8 b3 X/ b3 b6 c4 m
第9题,借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。+ S4 p E9 ~" @# ]. z6 X( R
A、错误
* }& l+ p% B7 I: u$ zB、正确
" O5 l" q7 Z1 K! Y9 B2 t正确资料:4 I( q0 B+ b7 p* C. U, n
t$ p0 |* f( a# p
# R9 W8 D+ j$ B$ D, Y9 R' e资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。% j7 }( ^: r3 S7 b1 w9 D+ d! t
A、错误0 f6 @8 } H, `4 _. N
B、正确
( J* ]4 h9 b @4 L6 r正确资料:
" U' ?9 g3 M- u: D8 Z) y
" R1 H# w8 F0 K7 l. F4 G9 Q& `2 a; i3 w% W' n2 Q2 T- s
第11题,采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。
0 ] D' w' N* w% `) J; }A、错误
% U; q) |2 ?: |5 t% a1 d8 nB、正确0 a8 e5 g" b0 S# v
正确资料:
/ {0 C* n( H/ r l& }+ Z! u+ }
! I7 N& N1 E! p7 D: e/ {! t, p8 A2 [. S* ?. H% n9 p6 \
资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。
/ u3 Z$ k: M" ?& k5 _; gA、错误* ?- L- m+ ?! h
B、正确
& e3 u5 G7 b2 K5 g正确资料:# L* r% Z) f! Z( H$ \
; n( C" P5 u C
4 ]: ]2 {# V, c8 T& R& c# V9 f第13题,足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。
. ]0 z: x# i1 S& qA、错误8 Z# l2 K/ z) Z+ z) u
B、正确, G5 v. w, l0 P/ K% E6 P
正确资料:' v+ J1 Y$ }, v' S; p( i
x$ s* L4 |5 h' R' Y
( D/ l0 @. Q5 Z; D" Y2 \0 {第14题,如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。
1 j8 }$ f: {0 e! u! r( b! QA、错误3 [1 h- T- b/ E/ r5 a/ T6 @- b
B、正确
7 c* d- J; V0 @3 N$ `正确资料:
7 |9 F* S% ]* ^7 h9 P W
, x% Z r% J: G: I7 T$ B7 {4 R; Y1 c% t7 k' B
资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,工业机器人亦称之为操作机。
& }5 o8 Y; @5 l! o% g) m3 wA、错误
0 `8 `( S, [ `* E0 }" Q. u* }B、正确
( _4 Y) l$ I' t) V& ~2 j正确资料:
2 {+ N2 A1 O E6 @$ `% t. _0 \1 t, ?- D& \6 \3 C: D$ W: O
( f) p9 `) [: O7 x, z
第16题,机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。9 R# C8 j1 r* k( P0 Y$ m H
A、错误
# o" I+ I$ e: W# a `. \/ xB、正确
5 W% |. R: q$ G6 l" Y2 ^* {# j! j( t正确资料:6 a6 H8 F+ J4 B( p! E( h' m
: t4 _1 W& g+ z/ f5 c
5 C( Q; m, G7 `: E* Q第17题,任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
U- w* R8 B) F5 I \9 bA、错误: z2 r8 B0 ^& s: o4 G4 M
B、正确
1 l2 V& O s5 Y3 ?* A: Z, n5 y6 b正确资料: ~6 i2 s) i4 I" O
- z5 U8 z8 Y" M0 R
0 |- S5 f: j* ?0 o第18题,在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。5 X+ ^0 d: s4 w" R5 f( T/ Q! R
A、错误
3 q5 B1 Z% L" d" zB、正确$ i' _8 O. V% u) `
正确资料:
( [* a2 ]1 u( M. z( ]+ @
4 u& z$ C& V, y0 E2 I4 z
! U; J. N+ Z) _; c2 _
8 b# `$ z2 S4 Y& M' M* j1 U+ D i2 h# d2 ` q
" [6 X& h# O/ P9 Y& _
/ H0 X7 O* j, V l! S
7 E, g3 D: {3 m$ @% W, i; A1 I2 I7 u+ k/ J( \, t- K2 ]
2 P" T! v8 V q, ~1 M
' ^; g& r4 N7 T3 ~+ g$ r
" ?. G$ \- s& W; L+ Z: e7 L w% K, e( ?2 Z) m+ b
! j" f9 G1 d, r( s* w1 f
' x% L$ T3 T9 a% ~% n" b |
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发表于 2020-6-13 21:47:23
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