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% R; ~0 R9 q+ r5 e+ i
15春学期《机器人技术》在线作业1 # r! ~) O0 V* X0 S
4 w. u3 W# |, o7 [& c6 i+ [
' Z8 s1 F7 [3 N- |) C% f
a* l Q! Z e- r3 Q7 w! g
. w$ {( f9 v( }2 L. v一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）
7 @5 o! ~# O U5 {4 b: U% X( A/ V4 u9 X- T0 j7 j, |% V( `
1. 6维力与力矩传感器主要用于__
; z; H+ ^% G, K% rA. 精密加工5 Q! n; v$ M/ M: G2 l, ^
B. 精密测量
0 }9 ^ i$ W. T) U4 I5 N2 j$ a, A$ sC. 精密计算! ?# E0 j5 ?2 Q$ S0 @) ? p
D. 精密装配
2 f. V, y: O4 O3 P" ~$ K正确资料：D
4 B8 W E1 d7 O& B2 m% C5 _7 q2. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
* C8 O9 r: w- rA. 极间物质介电系数7 K* S3 k7 ~$ }
B. 极板面积
! B) ?( G" y" V, gC. 极板距离4 v0 _7 q4 f8 s: R
D. 电压
1 ^; U- e6 A: e- i) C5 n A正确资料：C% V. @/ R* x; e: _
3. 运动逆问题是实现如下变换：__8 t! ~) I; b) |
A. 从关节空间到操作空间的变换
; F6 m Q% J0 c) s* s. iB. 从操作空间到迪卡尔空间的变换
* s' \9 g3 N* HC. 从迪卡尔空间到关节空间的变换
1 i: r3 G9 N3 M! N; rD. 从操作空间到任务空间的变换* b: \' U5 a; \$ b4 H! V& N
正确资料：C
0 j5 P4 t. \0 ?" p4 U/ i, W5 p4. 当代机器人主要源于以下两个分支：__
) o; w; O# I, P: v! w9 N( RA. 计算机与数控机床2 i) N- k' }% r6 V
B. 遥操作机与计算机
3 p5 i# J9 P# u8 u5 @$ z5 D5 \C. 遥操作机与数控机床 v. @9 Z- L7 p. C) u/ Y" G
D. 计算机与人工智能
) I! [9 a8 r2 n% Z; f# W# G正确资料：C7 _. a* x# b! U7 R. {7 A: t B
5. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
8 R) V3 y; c, v# B, tA. 机器人的全部关节
" {. s p' |+ fB. 机器人手部的关节! P- \7 c# G2 G' L3 A
C. 决定机器人手部位置的各关节
; L$ Y. X& v; nD. 决定机器人手部位姿的各个关节
- L$ F$ D8 p# C/ E- ?/ V正确资料：D( a0 a% P$ O/ J% o/ N8 o+ i
6. 动力学主要是研究机器人的：__
& T6 _. S U1 v) u' o: o# EA. 动力源是什么; F6 K, x, X+ J8 i
B. 运动和时间的关系
5 u0 C1 U0 D6 rC. 动力的传递与转换7 l+ T# \4 i6 F/ b( S5 y
D. 动力的应用; ^- M @" `& S8 X
正确资料：C
- c: F: D" K; C! C+ m1 G
6 W2 B: v1 A$ C. f1 N6 S; g% l' o) X3 q% P9 [( Y5 d. r) j
. J2 N, V& d8 y1 [3 p3 C% d; {
( Z6 F$ F# G3 b5 \ 4 B d0 H! X- ~; D
15春学期《机器人技术》在线作业1 : Q5 t! \/ l# o" r( d- }6 D
; X0 O2 F6 x5 R+ b8 s% f8 t
) K- L4 z6 a) a0 K' d& g. R- ?0 y2 d$ l( f
6 T+ A; d1 u2 q' i f. ]" q
二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）* |& w) _. k3 L0 \0 n
; S: Z; r) `" F* p1. 美国发往火星的机器人是______号。
& t; A, s& K1 ]A. 勇气7 Z% s% P5 _5 m& P
B. 机遇. f' d1 u4 G' g, @3 q
C. 小猎兔犬. U) u |7 @1 K- k
D. 挑战者
4 S$ Y1 d9 i. K b; b) x. c$ s$ N7 fE. 哥伦比亚, w! j! |4 J, z! R3 f( F
正确资料：AB( n$ q! {7 u* o. R$ m3 O
2. 完整的传感器应包括下面哪三部分？
% d5 G# W% a2 X" `2 wA. 敏感元件
8 e' l1 ~3 j+ {5 T% M$ UB. 计算机芯片# \9 Y+ j, r1 ~: j8 X1 X
C. 转换元件 A P8 {. j; ^$ o
D. 模数转换电路
1 ^8 g. C8 f3 \' X/ R: _0 |2 nE. 基本转换电路4 a" o& n( t b
F. 微波通信电路6 @( {) k8 }( i1 u+ E9 B
正确资料：ACE
8 E2 L2 d* i* _; I& }8 p2 P* p% s. o7 C6 G( r& I
- k Y9 l+ |9 f$ m; ~
) Q! t6 f. w& M, E* r) Y3 s }; `# ]6 f8 X0 a
0 u) [, J5 _: ~2 Y; J+ e
15春学期《机器人技术》在线作业1
9 a8 \( \9 C1 I1 u: Q* O2 a7 K2 K, P# x5 v
4 P1 |$ U4 R) v B6 K. j
7 P) ~& \5 ^' T+ E' b4 c* P9 m: R2 ?9 s7 W
三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）
) ]7 ~' H d3 X+ S, b; |# U+ S8 n( w2 L1 S$ B
1. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。$ i" `; [ l y9 r$ h) Y: \
A. 错误0 [! P1 \% K7 g+ h
B. 正确4 u! I; K3 b7 o, h3 w
正确资料：B3 y+ \5 o) q' P& Q3 v% G
2. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。4 b. {* n% K6 w" m! |% k, \( h; `* x
A. 错误1 s) \' D' Q& _; b* ?2 \$ @$ Z
B. 正确5 ?2 ]8 u% Q9 P4 @' M
正确资料：B
( T. u, y! ^ E% K: l3. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。& j7 r0 A" h& w# @9 f+ Z1 m j5 R
A. 错误
+ Z2 {/ g$ n, L9 T4 ~5 QB. 正确; N; w/ Z5 n4 ]0 {
正确资料：A
( h2 g0 x' o0 r( @; y% V$ a5 G' j$ h4. 红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。# c' k7 o: t! U$ j& c
A. 错误3 L1 [, W5 Z, }1 ?: y. z b
B. 正确
( c n E% `+ |. n正确资料：B
7 V8 G9 U; G0 v* L5. 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。, k0 P( c; ~; C; U% m
A. 错误# L6 F0 ]4 B# M/ f9 c- e/ n5 |
B. 正确' t" j3 s$ e. I' R5 q
正确资料：B. G( z% u8 z3 q) S
6. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
6 ?3 ~$ d0 |+ p- m4 \3 nA. 错误9 F" n$ u1 W0 ` e/ R% P5 j' z
B. 正确8 ]# }$ s7 F! C1 _ l: w
正确资料：B
8 ]8 u; J% R) x% [7. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。* S( K4 o: a3 c4 O
A. 错误
& m7 L7 D+ W- `6 \B. 正确' I: T/ H( Z. V ~
正确资料：A# W3 S, y$ r. M2 }
8. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
1 c, ]9 W7 V6 K( `) w; `" M# l/ FA. 错误
9 ^6 t. f/ h+ {: [% |8 _$ XB. 正确
$ R3 s) B: K% J/ @; z+ n正确资料：A
& b6 K" w+ V! @9. 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
! h/ L% N; B1 U- k4 f) GA. 错误3 W& B' M! ]6 ?4 A! {4 r
B. 正确( C2 j3 f% g8 J. o9 K. C. t
正确资料：B
, t0 Y9 }& C5 ^1 ^- s$ p10. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。) B& B2 h! [$ A
A. 错误. z; h6 E) ^& s2 T, B
B. 正确
- ?/ y5 a( ^& q% @) x. y2 W正确资料：B8 d$ N$ B0 N v, @
- P- u, Z- @) Z* _9 t
% l4 o, n6 k$ y) `: y2 Z" Q
5 |" h5 t; Y$ `3 u& Y1 X y! Y. m/ u
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发表于 2015-4-2 16:47:56
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