东大15年12月考试《机器人技术》期末考核作业

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东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
. y+ B/ b4 W3 {. K3 E2 M
     机器人技术    试 卷（作业考核 线上）  B  卷
3 \0 g! v& d- L$ x1 Q. w) s
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# L8 F$ [2 a- j! x" X- Q
（共    4    页）         
总分        题号        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
) Y+ `* ^# s# \& s        得分                                                                               
' d* u9 E3 B; Z7 N+ |7 P8 j
一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打
( i- e9 O+ c+ P" C3 }1．当代机器人主要源于以下两个分支：
                1)．计算机与数控机床          2)．遥操作机与数控机床
                3)．遥操作机与计算机          4)．计算机与人工智能
8 k! A  C+ i- L2．运动学正问题是实现如下变换：
     1)．从操作空间到关节空间的变换      2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换
- j8 O. j# _2 c8 o$ j, m     3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换    4)．从关节空间到操作空间的变换
        3．动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。
1)．传感器与控制       2)．运动与控制
2 U9 t5 T; K! a                        3)．结构与运动         4)．传感系统与运动
& A! S# K. }5 T        4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
9 V9 i- K  c% l: X3 G- \, `                  1)．速度恒定，加速度为零       2)．速度为零，加速度恒定
                  3)．速度为零，加速度为零       4)．速度恒定，加速度恒定

( Q! h6 w3 }' T1 i        5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为
                        1)．结构型   2)．物性型   3)．一次仪表   4)．二次仪表
6．测速发电机的输出信号为
                    1)．数字量      2)．模拟量     3)．开关量     4)．脉冲量
4 o; {- F5 J. h2 c: Z8 N& y        7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
                        1)．2     2)．3     3)．4     4)．6
8．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
     1)．PID控制     2)．柔顺控制    3)．模糊控制    4)．最优控制
        9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
                        1)．S轴        2)．L轴       3)．U轴
- G" w+ b5 \2 @  A                        4)．R轴        5)．B轴       6)．T轴
! }$ |% r% D+ N. Z& h10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
  1). 机器人小车子系统          2). 机器人视觉子系统        3). 机器人通信子系统  
' e5 i( b0 e( H. F+ g4). 机器人决策子系统             5). 机器人总控子系统
% ^" D. G6 q  L: d) m: F1 q# W/ W0 F* E
二、判断题（回答Y/N，Y表示正确，N表示错误；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（   ）
: ^: K/ s/ i, J7 s8 V: Y4 ~2．关节i的效应表现在i 关节的末端。（   ）
4 s2 T8 _/ {7 E; m/ n) o3 o3．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（   ）
; W8 t6 e9 r" S2 c+ D4 v$ b; r4．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（   ）
! A4 ^% O9 E- a" K( P# W5．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（   ）
6．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（    ）
8 O1 }% U% A7 _' R* F9 w7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。（  ）
4 d, M7 a6 s+ C& A" Q* u4 \8．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（   ）
9.  机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（    ）
10．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（    ）
11．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（    ）
6 C' y% O/ t9 Z: t' B" w12．在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。（    ）
13．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（   ）
14．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（   ）
, _5 C8 A  X3 M15．插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。（    ）

三、简答题（共30分，每题6分）
        1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。

       

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2．PWM调速特点有哪些？
$ T" {1 f" U: c6 l! M1 b  z0 a       


6 U9 n2 R- F: K* A
. m1 J% @- s' t3．按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？

4 e3 h7 T0 a% P- o


* e: o5 }* s- b/ W4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？
5 J8 R& Y/ u  P7 ~, U2 L  I" w
5 P2 i7 X2 _% @* |7 n% S+ J
' q1 j- ~5 d/ @

5．气动马达相对于电动机的主要区别有哪些？

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2 f( ]2 H6 i, Q0 n0 R# L! ~( C
四、分析与计算题（共20分，每题10分）
1．试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较
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) }, a+ [+ h$ V/ u
) n0 }6 z. a: i



- G/ b' _# I  u  `4 Q+ H
' R& p& y% }5 G% y% y: X
: T7 Y$ P6 C/ }. A6 U6 J* W5 ~    2．机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。
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, ?4 R% ]4 e3 S4 K

忧郁

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