东大19秋学期《机器人技术》在线平时作业2（参考）

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【奥鹏】[东北大学]19秋学期《机器人技术》在线平时作业2
试卷总分:100    得分:100
+ _) \8 y4 P$ t) L第1题,机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
; A# N" p8 j! q( X" {) ]3 KA、运动学正问题
  E" Z  l1 H5 ~B、运动学逆问题
: R8 _' g% T6 D+ F& ZC、动力学正问题
D、动力学逆问题
正确资料:
/ z/ |1 p/ d# r

6 G. b4 p8 j9 z5 ^第2题,定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__
A、完成一次正向运动学计算的时间
B、完成一次逆向运动学计算的时间
C、完成一次正向动力学计算的时间
D、完成一次逆向动力学计算的时间
. r- ~0 |2 M+ s( M正确资料:

# h; B* m; |2 z5 v( g# ]
; Q/ J8 p' f; K) ?4 y8 ~第3题,应用通常的物理定律构成的传感器称之为__
6 e" f* c) K+ ^; C6 }+ T6 S- ^4 YA、物性型
B、结构型
C、一次仪表
D、二次仪表
正确资料:
5 E0 _& h8 @4 [/ `. e0 e
( f0 V& B( p' g. ^; g( J0 c) Q
第4题,利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
2 r# H' v" s" v1 R7 HA、物性型
( b/ J, ?# ]. q3 p7 ~  A. QB、结构型
( ~& u# A5 w) O6 ?8 H  ^  l1 p1 dC、一次仪表
D、二次仪表
; a/ P6 \2 I, Y/ F( }* z: Y正确资料:
* e. e2 |. y& T) L7 ]( T

第5题,机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
$ p. s1 M) y' n6 C$ v* k8 hA、绝对定位精度高于重复定位精度
. f, c' L1 @, ~: z9 \& G9 z- c! }B、重复定位精度高于绝对定位精度
C、机械精度高于控制精度
D、控制精度高于分辨率精度
: @7 t- Z/ k) N3 H/ e" L正确资料:
5 Q' F: m4 D1 C7 G' P( r

3 k+ S0 G$ n1 r/ _  h* @第6题,运动逆问题是实现如下变换：__
A、从关节空间到操作空间的变换
/ L6 I& C, V# {4 gB、从操作空间到迪卡尔空间的变换
C、从迪卡尔空间到关节空间的变换
% m6 v% k- K  O+ ~8 n: z- BD、从操作空间到任务空间的变换
正确资料:
9 P9 d2 ^) V2 y9 z. ]2 a) c9 I
" d# \& I. a# }, b: d
# ?; k, z9 [7 B第7题,谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
; s+ d) n1 y$ C4 J6 FA、S轴
! r( C! M: N1 L9 eB、L轴
+ t2 H9 k6 P2 n9 x4 xC、U轴
& S" o* n. N+ c/ |; G' d( q6 qD、R轴
E、B轴
F、T轴
正确资料:
# d. r' s- m* M

第8题,机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
4 x$ H2 F1 K! }: R  R! Q. o* vA、PID控制器
B、位置控制器
C、作业控制器
& g! v+ N' q' B, E6 ?D、运动控制器
8 ?; ], r8 z% i, W: ]% ]" cE、驱动控制器
F、可编程控制器
+ b' J* N# {. B( C+ q, R正确资料:
7 m4 O/ B8 G) I  z0 x9 G# i

9 ?6 q- o6 x, v) n7 ]. P/ z9 m第9题,三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
A、错误
2 k& f# u" B+ S, i5 q0 pB、正确
5 l/ ]* c( P) \! J2 L正确资料:
, ~# t; [7 ]. F: o5 X3 K7 L  r
! M# C) v- A! t* T# A; g1 v& J
+ l. b" \6 C) @8 P! W+ ]; S1 z第10题,手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
) E( A" C: T8 zA、错误
0 W- D: F3 y& ]4 O" g: x3 Z, k7 O5 kB、正确
正确资料:
6 }0 z. f3 ~9 W, n6 {9 _8 }

第11题,图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
A、错误
: b" ^. H5 Z5 L3 C. F3 ?/ z: s. uB、正确
" S$ g7 C& _8 S1 f正确资料:


9 n/ z3 G- `; W) F* A4 F第12题,在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
, I$ Q% r4 S9 |6 J7 b5 ?A、错误
B、正确
! [3 O: }5 R& g2 r1 ?. ^8 {正确资料:

3 G0 |& U  H1 m+ e! _" ~) F0 j
第13题,工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
  m# j2 S: H1 ]4 Z' |/ uA、错误
, u! i5 D. }+ \* YB、正确
: m& z) O6 u6 {! }正确资料:
  a7 g# e& B. W& y( |
9 [2 X9 r: t- `1 x, p# {" |
第14题,格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
+ ~+ ]2 }( ~# jA、错误
B、正确
+ ?  x- O9 l8 A9 H$ D. M; ~* X正确资料:

2 u: a1 b: K; r0 |6 b1 z2 ]+ q
第15题,谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A、错误
8 w' U" U, W  w/ g5 k* n8 PB、正确
' s  w' c0 N: ?正确资料:

- [1 m1 g/ c1 K( x
第16题,图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。
A、错误
! t# L8 ]8 V' p' F8 hB、正确
' G" l' M* M) h; ?, L正确资料:
! u0 ?/ o$ H) y9 `" A

第17题,EP-500S机器人弹簧平衡机构主要用于平衡大小臂关节的重力矩。
9 B1 A1 q2 j: s- n. HA、错误
/ H& s. O1 N6 K# l6 y; l3 bB、正确
7 [  k! P; e5 Y2 x0 l正确资料:

0 m( b. K6 g9 m, P) W+ [7 r
第18题,一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。
6 N/ L0 X; ]3 U9 L* NA、错误
( M# |  K9 U* V) P2 MB、正确
正确资料:
, N0 i8 W' R! o3 D& I5 d4 C2 O