21秋东北大学《机器人技术》在线平时作业2

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资料来源：谋学网（www.mouxue.com）机器人技术-[东北大学]《机器人技术》在线平时作业2
# {8 v& |* b; W$ C试卷总分:100    得分:100
- W5 G8 N2 N" A, A. h7 j第1题,传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：
A、4～20mA、-5～5V
B、0～20mA、0～5V
C、-20mA～20mA、-5～5V
D、-20mA～20mA、0～5V
正确资料:


第2题,传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
$ M* u: I- D, w9 Z! rA、抗干扰能力
0 k! K2 @" V3 n# H  K9 DB、精度
% f# f7 K. V6 @/ ]: jC、线性度
: P* S) q: x0 r, n& p' `D、灵敏度
正确资料:


0 y' @! g# @6 u! ]4 b第3题,所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
0 C8 v! I! @) r2 W& [; T0 H3 `! tA、平面圆弧
2 A& g& w# K4 @+ g6 D! N1 V! \- IB、直线
C、平面曲线
2 a" c2 h: Y; D& z% Z: \D、空间曲线
正确资料:
7 S" m& j% v6 a. n: e0 S/ Z
+ D' T) u. g$ z# x. M/ c3 U. u
第4题,当代机器人大军中最主要的机器人为：__
A、工业机器人
B、军用机器人
C、服务机器人
D、特种机器人
( W3 }3 S9 K1 j" ?6 h# d正确资料:


资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
A、精度
6 Q& r7 ~" D- F: PB、重复性
C、分辨率
4 j: Q) j' g# d$ u: P7 n4 h$ y1 wD、灵敏度
正确资料:
* |6 Y2 l$ `! Y3 k: Q) n
! n% Y' L( A: J( }4 o" U$ B
$ A* T* _$ f% S+ c/ f0 H第6题,运动正问题是实现如下变换：__
A、从关节空间到操作空间的变换
; Y$ l9 ?; C& N* \& {. k3 y; mB、从操作空间到迪卡尔空间的变换
6 M! Q( x& H/ e% q6 Q# V( h( iC、从迪卡尔空间到关节空间的变换
. z4 ?7 ]1 s7 f5 P* F) kD、从操作空间到关节空间的变换
7 u" E1 F7 C* H5 ?正确资料:
- J8 i- S2 d" D8 o9 |" N# u! s

# r) B' M# l0 p第7题,在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
  R0 j3 Q; A% z7 j# t0 gA、电压环
* y. E& D- J( |  RB、电流环
C、功率环
D、速度环
E、位置环
F、加速度环
正确资料:,D,E
9 v8 O7 b1 c% V7 A; f: n1 w! o
" D% V9 f* N4 T6 S7 g* u5 ~
第8题,图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
- p. w" i2 r& lA、图像获取
B、图像处理
C、图像增强
& V, i$ z3 K' f& \' ?, s, u# bD、图像恢复
E、图像分析
- @/ Q' ]+ ^! N& {8 |& p- \  E- HF、图像理解
& J7 Q% s/ O: t: O, [; I" h正确资料:,E,F

) s, X, k7 H0 Q' M$ O* _- J
  M+ C; C& g! Y第9题,图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
A、错误
B、正确
  A. c! a/ o; i0 Z0 p+ d正确资料:


( U3 X$ w" F0 I0 b+ z2 l& T2 Y资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,工业机器人亦称之为操作机。
A、错误
; s; l+ `( _- ZB、正确
正确资料:
% O. X* C- L& Z- J3 {% z# t
# r% F; C) X5 A8 M% K* |
第11题,控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
A、错误
- Z1 x) E" R; c8 |) q# BB、正确
正确资料:

9 b1 w- I4 y6 P. f
$ j9 {9 x& Z  f资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
6 v* b, n. G2 d) sA、错误
B、正确
正确资料:

6 z& O0 Y( G$ ~/ `
第13题,对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
A、错误
B、正确
3 H9 B5 N8 {4 m8 n3 O- C正确资料:

+ W- m0 E( M' O7 Y* B. v1 a
第14题,图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
A、错误
B、正确
# M9 ?7 A4 t( v' V" @8 k正确资料:
) Z* w; a+ M3 e- ]0 Z% \& L

资料来源：谋学网（www.mouxue.com）,如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。
- |# ?; U. ]5 eA、错误
' \0 ^+ h/ f7 O, XB、正确
正确资料:
$ o) b! e& x0 @5 |' _9 u  V. y

第16题,格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
) @1 m2 g# u  l$ k- L; _# XA、错误
B、正确
$ J. Q+ C' w+ `8 W, G4 L: u  ^, r正确资料:
9 d, g2 ?2 r) A1 `

第17题,齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。
" Y4 K) O2 `2 H* _A、错误
B、正确
正确资料:


# S; _3 t1 W0 d( }# ~0 }第18题,机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。
A、错误
0 w0 i0 ^1 ^! X# ?B、正确
" f+ M) M0 [' G- O正确资料:
8 F9 G& y6 c" o: G# q% F
. ], C  u" C# A! |% a! x+ p

$ G/ h  a& s& U8 V( u& P0 {
6 c$ q4 o4 J+ l# b$ F
- g; Q$ E, x/ k& C


7 c* y: e9 Y2 u0 X# ^6 }% v8 i

, l" s  u+ l  V
, Z! y7 w3 P/ w$ x  H; M
! i% X4 L9 G2 O; x' I
* q1 h. T& r2 P4 n7 j' _0 p
2 T# R# B8 J. P