东北大学13秋学期《机器人技术》在线作业1辅导资料

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! Z8 I/ f9 E9 q& p

  
: n7 @& T* Y# C3 P$ n  K, N+ g13秋学期《机器人技术》在线作业1
* S' j$ q) D6 P* F$ m, r/ ]" q      
- H1 S/ X7 O( U! c6 n, L( c4 i2 q+ V单选题 多选题 判断题
1 R$ {% C$ p4 }  }

( T3 {) J9 e8 h7 Y3 O4 \一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）
: z2 I( N, p# w2 c3 Q( a6 h2 N1.  机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
4 g1 Q( G' v  N1 w$ a3 K5 MA. 绝对定位精度高于重复定位精度
" W# x, ~6 _& |, x1 yB. 重复定位精度高于绝对定位精度
C. 机械精度高于控制精度
D. 控制精度高于分辨率精度
-----------------选择：B      
. A& s( G" Q) ~3 P& M5 t5 M2.  6维力与力矩传感器主要用于__
- j0 M# _# o) iA. 精密加工
5 i9 Z0 G* ~: ^B. 精密测量
C. 精密计算
D. 精密装配
-----------------选择：D      
3.  为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
A. 速度为零，加速度为零
B. 速度为零，加速度恒定
; c0 j3 {1 q1 w# _3 _C. 速度恒定，加速度为零
2 v* N' A8 ]6 b: Y/ O+ wD. 速度恒定，加速度恒定
-----------------选择：      
4.  动力学主要是研究机器人的：__
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
, h# L5 k; R' Y/ \C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
-----------------选择：      
5.  运动正问题是实现如下变换：__
4 J# z: ?+ m; o" p7 n) SA. 从关节空间到操作空间的变换
B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换
/ n5 {" c% ?2 x+ w2 uC. 从迪卡尔空间到关节空间的变换
9 d& x5 I5 k8 }% g2 m3 yD. 从操作空间到关节空间的变换
-----------------选择：     
6.  如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
  p1 x4 v* C+ |/ DA. 柔顺控制
4 F5 C9 c1 \+ }9 u5 ^B. PID控制
. ~! g! |' ~8 }/ }C. 模糊控制
D. 最优控制
  q: a/ P% m' ~: R; w-----------------选择：      


   
13秋学期《机器人技术》在线作业1
7 X( ?7 [8 f+ f1 v+ p, N5 g6 C9 n. Z      
$ B, }6 E3 _8 f# V5 R& H单选题 多选题 判断题


& y* ^+ ^5 [- C- H' o1 q; g+ Q二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）
( c2 `/ ~$ b0 |1.  谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A. S轴
1 U1 Q7 D% Q& Y( y6 j9 @5 HB. L轴
5 ~2 Q$ |, c3 T" N' ?+ n; f0 k" }C. U轴
) T! W) R9 T- u& D& ^. M6 [; nD. R轴
E. B轴
0 y* a; R! s2 V0 r9 bF. T轴
! G9 k& f0 ^7 y-----------------选择：      
, f- Q. k8 i. j) G* ?  C7 X5 C: w" U  ?% x2.  机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
. p7 K8 {+ v8 U. @A. PID控制器
B. 位置控制器
- r; N( S- E7 k8 w' S+ X, {C. 作业控制器
( o) N! t8 c, d1 I9 [; t5 A# WD. 运动控制器
E. 驱动控制器
F. 可编程控制器
+ L2 c) P# b( S( w1 B; E-----------------选择：      
; V+ U: I/ G! Z. ]; X
6 r2 |- j- S% X
9 q0 o7 ?" p# ^' o( c   
13秋学期《机器人技术》在线作业1
: S; t! i# f% w3 m      
/ N: M( ~- ]+ @# a6 |单选题 多选题 判断题
3 M4 g0 K5 ^& y$ T

三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）
/ u' Q* p3 {4 A' C1.  关节空间是由全部关节参数构成的。
  j; n* l2 N; K. mA. 错误
B. 正确
/ Q- _; d6 I* I3 v: r# O-----------------选择：      
2.  变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
A. 错误
B. 正确
0 J- V; U" i% V! B2 v' b-----------------选择：      
3.  图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。
0 k. V- O$ C* M$ ]. N) J2 T+ u! N( pA. 错误
. u, J+ {/ \& O7 IB. 正确
-----------------选择：      
4.  传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
A. 错误
9 R- P# V8 R: Q- U* @1 nB. 正确
-----------------选择：      
5.  高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。
A. 错误
B. 正确
-----------------选择：      
6.  三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
A. 错误
& d5 Y/ T& S. D' k0 k& l9 Q. y0 aB. 正确
-----------------选择：      
7.  复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。
, P& [- e2 |/ PA. 错误
9 d. Q' F& a4 U2 ]& J+ K4 Q1 ~B. 正确
6 Q7 ]% x2 G3 z' h; S-----------------选择：      
8.  控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
A. 错误
B. 正确
-----------------选择：      
9.  一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。
A. 错误
' W& s% G; h5 K3 J6 o: gB. 正确
-----------------选择：      
8 d9 X: k( w3 q  w2 F7 n10.  对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
A. 错误
: ~, j9 A% g, mB. 正确
5 i7 P5 o+ Y# @( P: m4 R-----------------选择：     
$ y; F0 j; p! }; L2 {7 x6 x2 w

$ V1 j' P7 E) L2 B( R4 ]9 |) Y 谋学网（www.mouxue.com）是国内最专业的奥鹏在线作业资料，奥鹏离线作业资料及奥鹏毕业论文辅导型网站，主要提供中医大、大工、东财、北语、北航、川大、南开等奥鹏作业资料辅导，致力打造中国最专业远程教育辅导社区。