东北大学14春学期《机器人技术》在线作业资料3辅导资料

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6 x+ z! L" r+ f6 S
一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）V 1.  模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
- u' r3 V  R, M+ C& g, O$ zA. 载波频率不一样
3 D# Z/ a- E& K; B0 t+ H. C3 iB. 信道传送的信号不一样
* q  p' g8 l- q) z$ r4 w, M8 r6 ?9 e( bC. 调制方式不一样
D. 编码方式不一样
      满分：5  分
) D2 l7 P1 D* B2 ]; T: P3 F7 R, |2.  一个刚体在空间运动具有几个自由度？
A. 3个
B. 4个
* U; \+ m; H; }1 |5 gC. 5个
. g- l. V$ R" k; X  \5 nD. 6个
& G5 c, G& r- `5 u  j; \) H      满分：5  分
+ h1 u* |4 a* x  D! D! A8 n3.  动力学主要是研究机器人的：__
9 o0 f& T+ U% `' T' C9 p: L/ I2 jA. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
( b& i, x& c: \- t2 DC. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
6 {4 g0 e- N" g7 P2 v1 a$ ~! d      满分：5  分
4.  传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
A. 抗干扰能力
B. 精度
C. 线性度
: f/ |; k) F$ N6 N9 gD. 灵敏度
" W7 ?! O3 v: s      满分：5  分
8 C4 q) ^0 X. U" X: c: a& {5.  如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
. n& g% S: {, \6 {! z6 @8 qA. 柔顺控制
; d7 h# u1 D3 A7 I, oB. PID控制
6 ^( R/ K1 u, s' RC. 模糊控制
D. 最优控制
0 k0 a  s; a6 H8 ?: ]5 y5 v      满分：5  分
+ ]2 D' e2 N" W; w6.  操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
& A6 q& D7 `9 [# tA. X轴
* Y2 ?* D9 \9 U2 W' t( RB. Y轴
C. Z轴
D. R轴
      满分：5  分
$ X1 M) e* u  M+ J4 x. ?
二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）V 1.  机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
A. PID控制器
B. 位置控制器
C. 作业控制器
5 @$ q+ P. x  M- xD. 运动控制器
E. 驱动控制器
2 q" B; m/ [" \F. 可编程控制器
. t5 L- M5 F/ R8 q; l+ L      满分：5  分
2.  在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
: \* }) e5 Z( o- XA. 电压环
3 {5 l; Q/ C+ P9 W2 Z' o" P& aB. 电流环
C. 功率环
D. 速度环
- z" l/ ^# W3 c% o" a: g, u- g- IE. 位置环
2 l$ \7 n; @+ s) J! W# uF. 加速度环
) l, ^3 H6 G7 ?1 o; w5 t      满分：5  分
& W+ P& C' ], ~* M5 A1 ]/ a
三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）V 1.  采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。
/ g" i' d# q9 }( f  U/ j, VA. 错误
8 {  V& f  e- |  X# D% \B. 正确
3 ^- n* V/ b: w  F% z) @      满分：6  分
% `3 D3 u: I& q# o- E+ x2.  运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
A. 错误
B. 正确
      满分：6  分
8 S6 O' _* }7 p* T2 i4 W8 K* L1 x- @3.  格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
3 I: G: e$ i8 \$ c! s" NA. 错误
B. 正确
4 R5 o" H$ x# w3 w: L+ l# n      满分：6  分
7 j  w$ d4 H) F* A, Q2 W4.  所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。
( R( ~9 g' Q) M) f0 Q0 AA. 错误
B. 正确
      满分：6  分
5 @* u+ n; W6 R5.  谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
2 d$ j( S" a1 F* RA. 错误
B. 正确
      满分：6  分
6.  任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
A. 错误
# W  n9 @( n" OB. 正确
      满分：6  分
; C0 C/ s( t% E% k* C6 W  y7.  GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
A. 错误
B. 正确
4 R7 `& j- K0 g, g$ H      满分：6  分
8.  如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。
A. 错误
* d1 \8 m$ h( f8 {: ]; j6 pB. 正确
7 W: ]2 |5 U* K      满分：6  分
9.  日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。
% V# I  K# M+ b/ r% OA. 错误
B. 正确
      满分：6  分
10.  串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
0 ^4 s0 |+ R4 c! D5 [A. 错误
B. 正确
) }1 l8 H5 o* i5 f8 G      满分：6  分

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